Ovládání katalyzátoru
Hodnocení stupně opotřebení katalyzátoru, odborně katalyzátoru, které neustále provádí palubní diagnostický systém, spočívá v kontrole změny obsahu kyslíku ve výfukových plynech před a za katalyzátorem.
K tomuto účelu se používají signály vysílané kyslíkovými senzory (také známé jako lambda sondy). Jeden ze senzorů je nainstalován před ním 
katalyzátor a druhý zadní. Rozdíl v signálech je způsoben tím, že část kyslíku ve výfukových plynech je zachycena katalyzátorem, a proto je obsah kyslíku ve výfukových plynech za katalyzátorem. Kyslíková kapacita katalyzátoru se nazývá kyslíková kapacita. S opotřebováním katalyzátoru se snižuje, což vede ke zvýšení podílu kyslíku ve výfukových plynech, které jej opouštějí. Palubní diagnostický systém vyhodnocuje kyslíkovou kapacitu katalyzátoru a využívá ji ke stanovení jeho účinnosti.
Kyslíkový senzor instalovaný před katalyzátorem se používá hlavně ke kontrole složení směsi. Pokud se jedná o tzv. stechiometrickou směs, ve které se skutečné množství vzduchu potřebné ke spálení dávky paliva v daném okamžiku rovná teoreticky vypočítanému množství, tzv. binární sonda. Řídicímu systému říká, že směs je bohatá nebo chudá (na palivo), ale ne o kolik. Tento poslední úkol může plnit tzv. širokopásmová lambda sonda. Jeho výstupním parametrem, který charakterizuje obsah kyslíku ve výfukových plynech, již není skokově se měnící napětí (jako u dvoupolohové sondy), ale téměř lineárně rostoucí síla proudu. To umožňuje měřit složení výfukových plynů v širokém rozsahu poměru přebytečného vzduchu, známého také jako poměr lambda, proto se nazývá širokopásmová sonda.
Další funkci plní lambda sonda, instalovaná za katalyzátorem. V důsledku stárnutí lambda sondy umístěné před katalyzátorem se směs regulovaná na základě jeho signálu (elektricky správně) ochuzuje. Je to výsledek změny charakteristik sondy. Úkolem druhého kyslíkového senzoru je kontrolovat průměrné složení spalované směsi. Pokud regulátor motoru na základě svých signálů zjistí, že směs je příliš chudá, prodlouží odpovídajícím způsobem dobu vstřiku, aby bylo dosaženo jejího složení v souladu s požadavky řídicího programu.
